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太原理工大學(xué)現(xiàn)代科技學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 第 1 頁 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 三自由度取料機械手設(shè)計 原始資料： 三自由度機械手可以實現(xiàn)基本的取放料工作?？梢詫C械手底座安裝到導(dǎo)軌上，實現(xiàn)物料由一個位置向另外一個位置搬運。 設(shè)計的基本參數(shù)如下： 1徑約 2 3 圓柱坐標 90°（最大速度 : 30o/s） 伸縮行程： 200縮速度： 100mm/s 升降行程 ： 300降速度： 100mm/s 復(fù)）定位精度：± 2 頁 機械手得工作流程： 機械手的結(jié)構(gòu)示意圖如下圖所示： 文）主要內(nèi)容： 1、 明確設(shè)計要求，分析機械手工作過程； 2、 機械手機械結(jié)構(gòu)設(shè)計； 3、 按照動作步驟，確定輸入輸出點數(shù)，合理選擇 號； 4、 控制系統(tǒng)梯形圖設(shè)計及相應(yīng)的語句表； 5、 傳動圖設(shè)計； 6、 編寫設(shè)計說明書； 7、 翻譯與課題相關(guān)的 1 萬印刷字符的英文資料。 第 3 頁 主要參考文獻： 1、 王兆義 . 可編 程控制器教程 械工業(yè)出版社 、 丁煒，魏孔平 . 可編程控制器在工業(yè)控制中的應(yīng)用 學(xué)工業(yè)出版社 、 天津大學(xué)編寫組 天津：天津大學(xué)出版社 、 陸祥生，楊秀蓮 北京：中國鐵道出版社 、 工業(yè)機器人圖冊 械工業(yè)出版社 生須提交的文件： 1、設(shè)計說明書 1 份（按照太原理工大學(xué)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范寫）； 2、機械手總體裝配圖 1 張（ 3、手抓裝配圖 1 張（ 4、部分機械零件圖。 專業(yè)班級 學(xué)生 設(shè)計（論文）工作起止日期 指導(dǎo)教師簽字 日期 專業(yè)（系）主任簽字 日期