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參賽作品 學 校 項 目 名 稱 大 焊 王 朝 機 器 人 有 限 責 任 公 司 團 隊 名 稱 負 責 人 聯(lián) 系 電 話 類 別 G A 農(nóng) 林 畜 牧 食 品 及 相 關(guān) 產(chǎn) 業(yè) 類 B 生 物 類 醫(yī) 藥 類 C 化 工 技 術(shù) 環(huán) 境 科 學 類 D 電 子 信 息 軟 件 網(wǎng) 站 E 電 子 信 息 硬 件 F 材 料 類 G 機 械 能 源 類 H 服 務(wù) 咨 詢 類 保 密 須 知 本 商 業(yè) 計 劃 書 屬 于 商 業(yè) 機 密 所 有 權(quán) 屬 于 大 焊 王 朝 機 器 人 有 限 責 任 公 司 創(chuàng) 業(yè) 團 隊 以 下 簡 稱 甲 方 其 所 涉 及 內(nèi) 容 和 資 料 只 限 于 以 下 簡 稱 乙 方 及 其 關(guān) 聯(lián) 的 投 資 者 使 用 收 到 本 計 劃 書 后 乙 方 應(yīng) 在 7 個 工 作 日 內(nèi) 予 以 回 復(fù) 確 認 并 遵 守 以 下 規(guī) 定 1 若 乙 方 不 希 望 涉 足 本 計 劃 書 所 述 項 目 請 按 上 述 地 址 盡 快 將 本 計 劃 書 完 整 退 回 2 在 沒 有 取 得 甲 方 的 許 可 乙 方 不 得 將 本 計 劃 書 全 部 或 部 分 泄 露 給 他 人 不 得 私 自 部 分 摘 抄 復(fù) 印 或 拷 貝 計 劃 書 內(nèi) 容 3 乙 方 應(yīng) 該 盡 到 對 待 自 已 的 機 密 資 料 一 樣 的 義 務(wù) 對 待 本 計 劃 書 本 商 業(yè) 計 劃 書 項 目 所 涉 及 的 具 體 事 宜 均 可 協(xié) 商 申 請 人 公 司 簽 章 項 目 負 責 人 簽 章 年 月 日 目 錄 執(zhí) 行 總 結(jié) 1 第 一 部 分 項 目 介 紹 5 1 1 項 目 背 景 5 1 2 項 目 來 源 5 1 3 項 目 意 義 5 第 二 部 分 產(chǎn) 品 與 行 業(yè) 介 紹 7 2 1 產(chǎn) 品 7 2 2 后 續(xù) 產(chǎn) 品 12 2 3 技 術(shù) 13 2 4 國 內(nèi) 外 同 類 產(chǎn) 品 和 技 術(shù) 的 綜 合 比 較 14 2 5 行 業(yè) 分 析 17 第 三 部 分 公 司 戰(zhàn) 略 19 3 1 戰(zhàn) 略 分 析 19 3 2 公 司 戰(zhàn) 略 20 第 四 部 分 市 場 分 析 23 4 1 目 標 市 場 定 位 23 4 2 市 場 細 分 23 4 3 市 場 需 求 及 發(fā) 展 預(yù) 測 23 4 4 現(xiàn) 有 市 場 容 量 25 4 5 市 場 特 征 26 4 6 市 場 形 成 的 背 景 過 程 及 發(fā) 展 速 度 26 4 7 發(fā) 展 動 力 與 前 景 27 第 五 部 分 市 場 營 銷 28 5 1 市 場 目 標 28 5 2 營 銷 策 略 28 第 六 部 分 競 爭 與 風 險 33 6 1 競 爭 分 析 33 6 2 風 險 分 析 36 第 七 部 分 生 產(chǎn) 與 研 發(fā) 39 7 1 生 產(chǎn) 技 術(shù) 方 案 39 7 2 建 廠 籌 劃 40 7 3 環(huán) 境 保 護 43 7 4 研 究 與 開 發(fā) 43 第 八 部 分 公 司 管 理 46 8 1 組 織 結(jié) 構(gòu) 46 8 2 員 工 招 聘 47 8 3 員 工 培 訓(xùn) 48 8 4 薪 酬 福 利 49 8 5 公 司 及 團 隊 文 化 49 第 九 部 分 財 務(wù) 分 析 51 9 1 公 司 股 本 結(jié) 構(gòu) 51 9 2 資 金 運 用 51 9 3 財 務(wù) 數(shù) 據(jù) 預(yù) 算 51 9 4 財 務(wù) 報 表 及 說 明 55 9 5 財 務(wù) 報 表 分 析 57 9 6 風 險 資 本 的 退 出 60 第 十 部 分 團 隊 簡 介 61 VI 視 覺 識 別 體 系 65 附 錄 67 附 錄 一 專 利 67 附 錄 二 鑒 定 證 書 77 附 錄 三 檢 驗 報 告 81 附 錄 四 HC WMR 性 能 指 標 84 附 錄 五 試 用 報 告 85 附 錄 六 產(chǎn) 品 成 本 87 附 錄 七 財 務(wù) 報 表 89 附 錄 八 授 權(quán) 協(xié) 議 書 90 附 錄 九 采 購 意 向 書 91 附 錄 十 外 協(xié) 生 產(chǎn) 合 同 書 93 附 錄 十 一 外 協(xié) 生 產(chǎn) 商 名 單 95 附 錄 十 二 市 場 調(diào) 查 問 卷 96 附 錄 十 三 專 業(yè) 術(shù) 語 97 附 錄 十 四 市 場 調(diào) 研 99 附 錄 十 五 調(diào) 研 紀 要 102 附 錄 十 六 調(diào) 研 掠 影 112 附 錄 十 七 產(chǎn) 品 參 展 照 片 114 執(zhí) 行 總 結(jié) 大 焊 王 朝 機 器 人 有 限 責 任 公 司 以 下 簡 稱 大 焊 王 朝 作 為 致 力 于 發(fā) 展 智 能 移 動 焊 接 機 器 人 系 統(tǒng) 的 高 科 技 企 業(yè) 將 集 中 優(yōu) 勢 資 源 在 技 術(shù) 研 發(fā) 市 場 營 銷 生 產(chǎn) 管 理 等 方 面 予 以 實 施 逐 步 形 成 專 業(yè) 化 規(guī) 模 化 的 智 能 焊 接 設(shè) 備 制 造 強 勢 企 業(yè) 一 產(chǎn) 品 簡 介 1 主 要 產(chǎn) 品 我 公 司 已 成 功 開 發(fā) 了 無 軌 導(dǎo) 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 機 器 人 系 統(tǒng) WT WMR 和 平 面 彎 曲 焊 縫 跟 蹤 自 主 移 動 機 器 人 系 統(tǒng) HC WCR 兩 款 產(chǎn) 品 公 司 還 是 二 維 運 動 平 臺 旋 轉(zhuǎn) 電 弧 傳 感 器 機 器 人 本 體 等 部 件 的 供 應(yīng) 商 2 技 術(shù) 特 點 這 兩 款 產(chǎn) 品 主 要 用 于 大 型 構(gòu) 件 的 野 外 自 動 焊 接 HC 可 實 現(xiàn) 對 平 面 彎 曲 V 型 焊 縫 及 各 種 平 面 彎 曲 角 焊 縫 的 自 動 焊 接 尤 其 適 合 于 狹 窄 空 間 焊 縫 及 折 角 變 化 頻 繁 焊 縫 的 焊 接 WT 則 非 常 適 合 全 位 置 多 層 多 道 跟 蹤 焊 接 3 技 術(shù) 優(yōu) 勢 上 萬 次 的 實 驗 室 實 驗 和 1 年 的 實 地 使 用 證 明 我 們 的 產(chǎn) 品 跟 蹤 精 度 高 穩(wěn) 定 性 好 準 確 性 高 能 夠 達 到 良 好 的 跟 蹤 效 果 跟 蹤 精 度 0 5mm 焊 縫 成 型 美 觀 在 替 代 人 工 高 強 度 勞 動 的 同 時 也 提 高 了 焊 接 質(zhì) 量 和 效 率 無 需 軌 道 及 導(dǎo) 向 焊 接 過 程 無 需 人 工 監(jiān) 控 對 使 用 者 技 術(shù) 要 求 不 高 焊 接 效 率 為 手 工 焊 接 效 率 的 8 10 倍 焊 接 生 產(chǎn) 成 本 為 手 工 電 弧 焊 的 50 二 背 景 介 紹 首 先 國 家 在 十 一 五 的 規(guī) 劃 中 將 新 型 機 器 人 成 套 設(shè) 備 的 設(shè) 計 制 造 及 其 關(guān) 鍵 技 術(shù) 作 為 自 主 創(chuàng) 新 的 重 點 領(lǐng) 域 并 每 年 設(shè) 立 2 5 億 元 的 自 主 創(chuàng) 新 專 項 資 金 予 以 支 持 2007 年 1 11 月 中 國 金 屬 切 割 及 焊 接 設(shè) 備 制 造 行 業(yè) 規(guī) 模 以 上 工 業(yè) 企 業(yè) 累 計 實 現(xiàn) 工 業(yè) 總 產(chǎn) 值 10 858 412 千 元 比 上 年 同 期 增 長 了 45 51 其 次 我 國 傳 統(tǒng) 的 制 造 業(yè) 勢 必 按 現(xiàn) 代 化 的 高 標 準 進 行 全 面 升 級 和 技 術(shù) 改 造 采 用 先 進 的 裝 備 武 裝 自 己 對 自 動 化 焊 接 設(shè) 備 的 需 求 量 將 明 顯 增 加 尤 其 是 鍋 爐 壓 力 容 器 船 舶 鋼 結(jié) 構(gòu) 橋 梁 汽 車 機 車 冶 金 設(shè) 備 采 礦 機 械 石 油 化 工 裝 置 家 用 電 器 醫(yī) 療 設(shè) 備 和 半 導(dǎo) 體 器 件 等 重 點 制 造 業(yè) 都 需 要 裝 備 自 動 化 程 度 高 性 能 優(yōu) 良 可 靠 性 好 的 各 種 自 動 化 專 用 成 套 焊 接 設(shè) 備 總 之 隨 著 科 學 技 術(shù) 的 進 步 和 社 會 的 發(fā) 展 人 們 必 然 要 逐 步 從 傳 統(tǒng) 的 焊 接 工 藝 和 高 強 度 的 體 力 勞 動 中 解 放 出 來 智 能 化 焊 接 設(shè) 備 焊 接 機 器 人 的 需 求 量 也 就 必 然 會 越 來 越 大 三 企 業(yè) 目 標 1 公 司 初 創(chuàng) 的 前 兩 年 以 直 銷 分 銷 最 佳 組 合 渠 道 先 后 在 大 連 天 津 南 通 上 海 武 漢 深 圳 廣 州 杭 州 威 海 等 10 個 城 市 區(qū) 域 開 拓 市 場 以 造 船 業(yè) 石 化 行 業(yè) 電 站 設(shè) 備 制 造 業(yè) 作 為 主 要 的 目 標 市 場 其 中 造 船 業(yè) 將 作 為 我 們 的 市 場 突 破 口 2 自 第 三 年 開 始 推 出 基 于 旋 轉(zhuǎn) 電 弧 傳 感 的 無 軌 導(dǎo) 全 位 置 弧 焊 機 器 人 系 統(tǒng) 和 基 于 激 光 CCD 傳 感 器 的 輪 式 移 動 焊 接 機 器 人 系 統(tǒng) 并 為 現(xiàn) 有 系 統(tǒng) 增 加 初 始 焊 縫 識 別 功 能 預(yù) 計 年 銷 售 額 約 達 到 1632 萬 元 3 第 五 年 力 爭 確 保 推 出 斷 續(xù) 焊 縫 自 主 跟 蹤 機 器 人 系 統(tǒng) 基 于 激 光 焊 接 系 統(tǒng) 的 移 動 焊 接 機 器 人 基 于 復(fù) 合 熱 源 的 移 動 焊 接 機 器 人 還 將 在 現(xiàn) 有 機 器 人 系 統(tǒng) 基 礎(chǔ) 上 研 發(fā) 用 于 除 銹 噴 涂 切 割 的 機 器 人 系 統(tǒng) 提 高 這 幾 個 行 業(yè) 的 自 動 化 程 度 凈 利 潤 約 達 1777 51 萬 實 現(xiàn) 公 司 效 益 持 續(xù) 快 速 增 長 四 市 場 營 銷 為 實 現(xiàn) 既 定 銷 售 目 標 公 司 必 須 依 靠 最 新 的 科 研 技 術(shù) 成 果 不 可 替 代 的 產(chǎn) 品 優(yōu) 勢 及 其 價 格 優(yōu) 勢 制 定 指 標 明 確 切 實 可 行 的 營 銷 策 略 1 產(chǎn) 品 策 略 擴 大 產(chǎn) 品 組 合 用 不 同 模 塊 重 新 組 合 出 不 同 的 機 器 人 以 適 應(yīng) 多 種 焊 接 場 合 需 要 出 售 擁 有 專 利 技 術(shù) 的 機 器 人 中 間 部 件 拓 展 市 場 加 強 與 南 大 機 器 人 與 焊 機 自 動 化 實 驗 室 等 科 研 機 構(gòu) 的 合 作 對 產(chǎn) 品 不 斷 進 行 擴 展 組 合 擴 大 產(chǎn) 品 范 圍 2 定 價 策 略 公 司 采 用 成 本 定 價 與 心 理 定 價 相 結(jié) 合 的 策 略 對 于 WT WCR 機 器 人 系 統(tǒng) 目 前 市 場 同 類 產(chǎn) 品 售 價 為 50 萬 元 套 我 公 司 產(chǎn) 品 較 之 功 能 更 強 以 4 8 萬 元 的 價 格 出 售 同 時 公 司 還 將 推 出 一 款 全 新 物 美 價 廉 的 HC WMR 機 器 人 系 統(tǒng) 擬 定 銷 售 價 為 22 萬 元 套 3 渠 道 策 略 公 司 擬 采 用 零 階 渠 道 與 一 階 渠 道 相 結(jié) 合 的 渠 道 策 略 實 施 銷 售 將 主 要 選 擇 零 階 渠 道 的 銷 售 模 式 直 接 面 向 最 終 的 客 戶 包 括 人 員 推 銷 電 子 商 務(wù) 營 銷 等 同 時 輔 之 以 一 階 渠 道 的 銷 售 模 式 即 選 擇 或 增 設(shè) 當 地 代 理 商 擴 大 市 場 份 額 4 促 銷 策 略 依 據(jù) 公 司 的 財 務(wù) 銷 售 費 用 預(yù) 算 安 排 多 項 促 銷 活 動 支 持 產(chǎn) 品 推 廣 促 進 產(chǎn) 品 銷 售 一 是 通 過 產(chǎn) 品 試 用 示 范 焊 接 現(xiàn) 款 優(yōu) 惠 貿(mào) 易 展 銷 等 措 施 實 現(xiàn) 銷 售 促 進 二 是 利 用 大 眾 傳 媒 專 業(yè) 雜 志 目 標 區(qū) 域 戶 外 媒 介 等 手 段 進 行 廣 告 宣 傳 三 是 以 完 善 的 售 前 售 中 售 后 服 務(wù) 確 保 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 滿 足 客 戶 需 求 五 財 務(wù) 分 析 大 焊 王 朝 機 器 人 有 限 責 任 公 司 需 要 約 為 800 萬 元 注 冊 資 本 投 資 回 收 期 為 2 66 年 內(nèi) 涵 報 酬 率 高 達 41 8 股 本 結(jié) 構(gòu) 單 位 萬 元 股 本 規(guī) 模 股 本 來 源 風 險 投 資 技 術(shù) 入 股 戰(zhàn) 略 投 資 團 隊 出 資 金 額 400 140 300 160 比 例 25 17 5 37 5 22 86 本 公 司 經(jīng) 過 與 江 聯(lián) 集 團 友 好 協(xié) 商 達 成 了 現(xiàn) 有 的 戰(zhàn) 略 投 資 意 向 風 險 投 資 方 面 本 公 司 已 與 江 西 高 新 技 術(shù) 產(chǎn) 業(yè) 投 資 股 份 有 限 公 司 取 得 聯(lián) 系 吸 引 現(xiàn) 有 風 險 投 資 200 萬 元 五 年 利 潤 表 單 位 萬 元 第 一 年 第 二 年 第 三 年 第 四 年 第 五 年 凈 利 潤 163 98 248 19 422 52 994 62 1777 51 六 管 理 團 隊 TEAM 創(chuàng) 業(yè) 團 隊 是 以 技 術(shù) 人 員 為 核 心 吸 納 了 多 方 面 的 優(yōu) 秀 人 才 形 成 研 究 生 與 本 科 生 協(xié) 作 建 設(shè) 的 團 隊 結(jié) 構(gòu) 將 本 科 生 的 創(chuàng) 新 能 力 與 研 究 生 扎 實 的 理 論 基 礎(chǔ) 完 美 融 合 形 成 TEAM 團 隊 的 整 體 公 司 將 運 用 先 進 信 息 系 統(tǒng) 管 理 體 系 實 現(xiàn) 面 向 客 戶 的 集 成 化 管 理 目 標 運 用 先 進 的 信 息 技 術(shù) 對 公 司 物 資 流 資 金 流 信 息 流 進 行 有 效 的 控 制 和 制 約 實 現(xiàn) 三 低 一 高 即 生 產(chǎn) 成 本 最 低 管 理 費 用 最 低 財 務(wù) 和 銷 售 費 用 最 低 銷 售 利 潤 最 高 的 經(jīng) 營 目 標 大 焊 王 朝 總 部 將 設(shè) 于 南 昌 昌 北 經(jīng) 濟 技 術(shù) 開 發(fā) 區(qū) 內(nèi) 與 南 昌 大 學 相 互 依 存 互 為 條 件 彼 此 支 持 合 作 共 贏 立 志 成 為 南 昌 大 學 在 智 能 焊 接 領(lǐng) 域 的 產(chǎn) 業(yè) 化 基 地 大 焊 王 朝 憑 借 江 西 的 政 策 優(yōu) 勢 區(qū) 位 優(yōu) 勢 資 源 優(yōu) 勢 和 南 昌 大 學 的 科 技 優(yōu) 勢 信 息 優(yōu) 勢 人 才 優(yōu) 勢 將 形 成 以 環(huán) 渤 海 地 區(qū) 長 三 角 和 珠 三 角 為 基 點 的 產(chǎn) 業(yè) 布 局 著 力 打 造 高 科 技 企 業(yè) 形 象 第 一 部 分 項 目 介 紹 1 1 項目背景 進 入 新 世 紀 以 來 我 國 焊 接 結(jié) 構(gòu) 制 造 業(yè) 一 個 引 人 注 目 的 動 向 是 向 多 參 數(shù) 高 精 度 重 型 化 和 大 型 化 發(fā) 展 且 常 為 工 地 現(xiàn) 場 焊 接 其 中 包 括 30 萬 載 重 噸 以 上 的 大 型 船 舶 年 產(chǎn) 60 萬 噸 以 上 的 化 工 煉 油 設(shè) 備 存 儲 量 12 5 萬 噸 以 上 的 儲 罐 1000MW 以 上 的 火 力 水 力 核 能 發(fā) 電 設(shè) 備 和 跨 省 跨 國 的 輸 油 輸 氣 管 線 等 等 然 而 國 際 上 大 型 結(jié) 構(gòu) 焊 接 還 是 采 用 機 械 化 半 機 械 化 甚 至 完 全 手 工 焊 接 方 式 國 內(nèi) 儲 罐 焊 船 舶 焊 等 基 本 上 是 引 進 有 軌 道 的 自 動 焊 如 江 南 造 船 廠 用 于 船 體 合 攏 的 立 焊 更 多 的 球 罐 壓 力 管 道 等 采 用 的 仍 然 是 手 工 焊 接 世 紀 工 程 三 峽 工 程 渦 輪 機 的 進 水 壓 力 管 直 徑 12 4 米 厚 度 50 毫 米 即 是 如 此 我 國 焊 接 工 業(yè) 的 現(xiàn) 狀 可 以 概 括 為 勞 動 條 件 差 生 產(chǎn) 效 率 低 質(zhì) 量 不 易 保 證 因 此 研 發(fā) 和 推 廣 高 精 度 智 能 化 的 焊 接 設(shè) 備 是 實 現(xiàn) 大 型 結(jié) 構(gòu) 件 焊 接 作 業(yè) 的 自 動 化 保 障 焊 接 作 業(yè) 的 穩(wěn) 定 性 和 一 致 性 提 高 焊 接 質(zhì) 量 和 效 率 減 輕 工 人 勞 動 強 度 的 根 本 途 徑 1 2 項目來源 南 昌 大 學 機 電 工 程 學 院 院 長 張 華 教 授 帶 領(lǐng) 的 科 研 團 隊 在 智 能 焊 接 機 器 人 的 研 究 方 面 取 得 了 突 破 性 的 進 展 先 后 研 究 出 具 有 國 際 領(lǐng) 先 水 平 的 無 軌 導(dǎo) 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 機 器 人 系 統(tǒng) 和 平 面 彎 曲 焊 縫 跟 蹤 自 主 移 動 焊 接 機 器 人 系 統(tǒng) 成 功 的 解 決 了 大 型 工 件 的 許 多 焊 接 難 題 為 實 現(xiàn) 焊 接 作 業(yè) 自 動 化 提 供 了 行 之 有 效 的 解 決 方 案 1 3 項目意義 上 述 系 列 產(chǎn) 品 對 于 提 高 企 業(yè) 焊 接 效 率 降 低 生 產(chǎn) 成 本 提 高 焊 接 過 程 的 自 動 化 程 度 及 焊 接 設(shè) 備 的 國 產(chǎn) 化 率 都 有 著 積 極 的 意 義 以 船 體 建 造 為 例 焊 接 工 時 約 占 總 工 時 的 30 40 焊 接 成 本 約 占 總 成 本 的 30 50 造 船 成 本 一 般 占 船 舶 價 格 的 85 95 其 余 為 造 船 利 潤 2002 年 按 照 當 時 鋼 材 價 格 等 成 本 預(yù) 算 訂 立 的 17 5 萬 噸 散 貨 船 新 船 定 價 僅 為 3000 萬 美 金 到 2005 年 同 類 散 貨 船 的 市 場 價 已 高 達 5000 多 萬 美 金 取 造 船 成 本 為 其 市 場 價 的 90 焊 接 成 本 占 總 成 本 的 40 使 用 本 公 司 產(chǎn) 品 后 能 節(jié) 約 焊 接 成 本 50 那 么 建 造 一 艘 17 5 萬 噸 散 貨 船 按 2005 年 數(shù) 據(jù) 就 可 以 節(jié) 約 成 本 900 萬 美 金 從 以 上 分 析 可 知 我 公 司 機 器 人 若 在 造 船 工 業(yè) 中 得 到 大 量 推 廣 將 大 大 降 低 船 舶 建 造 成 本 提 高 我 國 船 舶 的 建 造 質(zhì) 量 與 水 平 由 此 估 計 公 司 產(chǎn) 品 在 石 化 等 其 它 行 業(yè) 亦 有 很 廣 闊 的 市 場 前 景 第 二 部 分 產(chǎn) 品 與 行 業(yè) 介 紹 2 1 產(chǎn)品 大 焊 王 朝 機 器 人 有 限 責 任 公 司 將 主 營 智 能 移 動 焊 接 機 器 人 及 其 系 列 化 多 元 化 產(chǎn) 品 公 司 成 立 初 期 的 主 打 產(chǎn) 品 為 平 面 彎 曲 焊 縫 跟 蹤 自 主 移 動 焊 接 機 器 人 系 統(tǒng) HC WMR 和 無 軌 導(dǎo) 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 機 器 人 系 統(tǒng) WT WCR 兩 款 產(chǎn) 品 兼 營 二 維 運 動 平 臺 旋 轉(zhuǎn) 電 弧 傳 感 器 機 器 人 本 體 等 部 件 由 于 兩 款 產(chǎn) 品 的 軟 硬 件 在 開 發(fā) 過 程 中 都 采 用 了 模 塊 化 設(shè) 計 思 想 便 于 二 次 開 發(fā) 因 此 在 公 司 創(chuàng) 立 以 后 我 們 將 針 對 市 場 需 求 以 現(xiàn) 有 兩 種 產(chǎn) 品 為 基 礎(chǔ) 開 發(fā) 系 列 化 多 元 化 產(chǎn) 品 2 1 1 主 打 產(chǎn) 品 平 面 彎 曲 焊 縫 跟 蹤 自 主 移 動 焊 接 機 器 人 系 統(tǒng) HC WMR 構(gòu) 成 本 產(chǎn) 品 由 輪 式 機 器 人 跟 蹤 控 制 系 統(tǒng) 和 焊 接 電 源 系 統(tǒng) 組 成 其 中 輪 式 機 器 人 又 由 機 器 人 本 體 二 維 運 動 平 臺 焊 炬 支 撐 板 和 旋 轉(zhuǎn) 電 弧 傳 感 器 等 組 成 焊 接 電 源 系 統(tǒng) 可 由 我 公 司 代 買 或 推 薦 功 能 本 產(chǎn) 品 可 以 對 各 種 平 面 彎 曲 角 焊 縫 折 線 角 焊 縫 彎 曲 型 焊 縫 以 及 平 面 直 角 焊 縫 進 行 自 動 跟 蹤 焊 接 尤 其 適 合 于 狹 窄 空 間 焊 縫 及 折 角 變 化 頻 繁 焊 縫 的 自 動 焊 接 可 以 大 幅 提 高 焊 接 效 率 降 低 成 本 保 證 焊 接 質(zhì) 量 改 善 工 人 勞 動 條 件 實 物 圖 名 稱 應(yīng) 用 平 面 彎 曲 焊 縫 跟 蹤 自 主 移 動 焊 接 機 器 人 系 統(tǒng) HC WMR 1 各 種 平 面 彎 曲 角 焊 縫 折 線 角 焊 縫 彎 曲 型 焊 縫 2 平 面 直 角 焊 縫 3 狹 窄 空 間 焊 縫 和 折 角 變 化 頻 繁 的 焊 縫 無 軌 導(dǎo) 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 機 器 人 系 統(tǒng) WT WCR 1 大 型 結(jié) 構(gòu) 現(xiàn) 場 生 產(chǎn) 平 焊 立 焊 橫 焊 曲 面 焊 等 全 位 置 焊 縫 2 可 實 現(xiàn) 多 層 多 道 焊 性 能 參 數(shù) 見 附 錄 四 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 本 產(chǎn) 品 可 以 廣 泛 應(yīng) 用 于 以 下 場 合 的 準 平 面 焊 縫 焊 接 船 舶 焊 接 集 裝 箱 焊 接 大 型 儲 罐 鋼 板 焊 接 鋼 制 廠 房 場 館 優(yōu) 勢 可 用 于 焊 接 上 述 多 種 焊 縫 移 動 平 穩(wěn) 轉(zhuǎn) 彎 靈 活 能 保 證 焊 接 質(zhì) 量 的 穩(wěn) 定 性 和 一 致 性 焊 縫 成 型 美 觀 跟 蹤 精 度 高 達 0 5mm 無 需 導(dǎo) 軌 及 導(dǎo) 向 省 去 軌 道 成 本 及 鋪 軌 畫 線 等 大 量 時 間 及 成 本 焊 接 生 產(chǎn) 成 本 為 手 工 電 弧 焊 的 50 焊 接 效 率 分 別 是 手 工 電 弧 焊 的 8 倍 操 作 簡 單 可 在 無 人 監(jiān) 控 狀 態(tài) 下 工 作 于 惡 劣 環(huán) 境 對 使 用 者 技 術(shù) 要 求 不 高 可 采 用 MIG MAG FCAW 等 多 種 焊 接 方 法 適 合 不 同 的 焊 絲 直 徑 焊 炬 支 撐 板 采 用 組 合 裝 配 結(jié) 構(gòu) 不 同 場 合 可 以 有 不 同 的 選 擇 應(yīng) 用 情 況 本 產(chǎn) 品 在 江 西 九 江 同 方 江 新 造 船 有 限 公 司 得 以 成 功 應(yīng) 用 跟 蹤 精 度 滿 足 實 際 生 產(chǎn) 要 求 焊 縫 尺 寸 滿 足 焊 接 質(zhì) 量 要 求 焊 縫 成 型 明 顯 好 于 人 工 實 現(xiàn) 了 上 述 焊 縫 的 自 動 跟 蹤 焊 接 特 別 是 人 工 及 其 它 焊 接 設(shè) 備 難 以 進 入 的 空 間 彎 曲 焊 縫 的 焊 接 使 工 人 從 惡 劣 的 生 產(chǎn) 環(huán) 境 中 解 放 出 來 提 高 了 生 產(chǎn) 效 率 和 焊 接 質(zhì) 量 取 得 了 可 觀 的 經(jīng) 濟 效 益 和 良 好 的 社 會 效 益 客 戶 反 饋 文 件 試 用 報 告 見 附 錄 五 無 軌 導(dǎo) 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 機 器 人 系 統(tǒng) WT WCR 圖 2 1 平 面 彎 曲 焊 縫 跟 蹤 自 主 移 動 焊 接 機 器 人 系 統(tǒng) HC WMR 構(gòu) 成 本 產(chǎn) 品 由 總 控 系 統(tǒng) 焊 縫 識 別 系 統(tǒng) 焊 炬 擺 動 及 調(diào) 節(jié) 系 統(tǒng) 自 適 應(yīng) 脈 沖 電 源 系 統(tǒng) 爬 行 機 器 人 及 其 驅(qū) 動 控 制 系 統(tǒng) 和 手 控 器 構(gòu) 成 功 能 本 產(chǎn) 品 能 夠 吸 附 于 導(dǎo) 磁 性 工 件 表 面 自 由 行 走 代 替 人 高 空 作 業(yè) 無 需 軌 道 和 導(dǎo) 向 就 可 以 實 現(xiàn) 大 型 結(jié) 構(gòu) 現(xiàn) 場 生 產(chǎn) 平 焊 立 焊 橫 焊 曲 面 焊 等 全 位 置 自 動 跟 蹤 焊 接 可 實 現(xiàn) 多 層 多 道 焊 保 證 焊 接 質(zhì) 量 同 時 大 幅 提 高 焊 接 效 率 降 低 成 本 改 善 工 人 勞 動 條 件 實 物 圖 性 能 參 數(shù) 見 附 錄 三 檢 驗 報 告 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 本 產(chǎn) 品 可 以 廣 泛 應(yīng) 用 于 船 體 焊 接 大 型 儲 罐 球 罐 的 現(xiàn) 場 焊 接 大 型 化 工 設(shè) 備 焊 接 壓 力 容 器 焊 接 管 道 焊 接 大 型 鋼 板 焊 接 電 站 大 型 設(shè) 備 焊 接 海 洋 工 程 大 型 廠 房 等 若 攜 帶 其 它 裝 置 還 可 對 工 件 進 行 視 覺 檢 查 探 傷 超 聲 測 厚 等 任 務(wù) 優(yōu) 勢 采 用 輪 履 式 結(jié) 構(gòu) 兼 有 輪 式 和 履 帶 式 機 器 人 的 優(yōu) 點 移 動 平 穩(wěn) 靈 活 可 控 性 好 能 在 直 立 面 或 彎 曲 面 上 自 主 跟 蹤 焊 縫 自 由 爬 行 執(zhí) 行 全 位 置 焊 接 任 務(wù) 負 重 能 力 強 達 120kg 無 需 導(dǎo) 軌 及 導(dǎo) 向 省 去 軌 道 成 本 及 鋪 軌 畫 線 等 大 量 時 間 及 成 本 履 帶 有 柔 性 可 適 應(yīng) 的 壁 面 曲 率 范 圍 大 直 徑 2m 以 上 工 件 厚 圖 2 2 無 軌 導(dǎo) 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 機 器 人 系 統(tǒng) WT WCR 度 適 用 范 圍 廣 可 實 現(xiàn) 多 道 多 層 自 動 焊 接 精 度 達 0 5mm 焊 接 生 產(chǎn) 成 本 為 手 工 電 弧 焊 的 50 焊 接 效 率 分 別 是 手 工 電 弧 焊 的 10 倍 設(shè) 計 了 友 好 的 用 戶 界 面 及 小 巧 的 手 控 盒 方 便 對 相 關(guān) 參 數(shù) 進 行 調(diào) 節(jié) 操 作 簡 便 對 操 作 者 水 平 要 求 較 低 焊 接 過 程 無 需 工 人 監(jiān) 控 能 夠 代 替 工 人 高 空 作 業(yè) 應(yīng) 用 情 況 本 產(chǎn) 品 已 在 廣 州 文 沖 造 船 廠 成 功 應(yīng) 用 解 決 了 長 期 以 來 由 人 手 工 焊 接 或 者 半 機 械 化 操 作 的 種 種 弊 端 實 現(xiàn) 了 船 舶 制 造 過 程 的 自 動 化 改 善 生 產(chǎn) 環(huán) 境 提 高 生 產(chǎn) 效 率 和 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 本 產(chǎn) 品 還 在 江 西 鍋 爐 化 工 石 油 機 械 聯(lián) 合 有 限 公 司 等 進 行 了 應(yīng) 用 試 驗 取 得 了 成 功 改 變 了 壓 力 容 器 鍋 爐 等 焊 接 生 產(chǎn) 的 人 工 焊 接 或 者 半 機 械 化 狀 況 解 決 了 焊 接 生 產(chǎn) 的 自 動 化 難 題 獲 得 了 用 戶 的 好 評 客 戶 反 饋 文 件 試 用 報 告 見 附 錄 五 2 1 2 系 統(tǒng) 部 件 公 司 成 立 初 期 以 下 幾 個 部 件 均 不 作 為 主 營 產(chǎn) 品 即 初 期 公 司 不 會 投 入 大 量 的 資 金 去 專 門 開 拓 其 市 場 但 在 客 戶 有 需 求 時 就 為 其 生 產(chǎn) 二 維 運 動 平 臺 CSB 功 能 可 實 現(xiàn) 水 平 豎 直 兩 個 垂 直 方 向 的 精 確 運 動 常 用 作 微 調(diào) 機 構(gòu) 行 程 可 定 制 優(yōu) 勢 運 動 精 度 高 平 穩(wěn) 傳 動 效 率 高 強 度 高 剛 性 好 壽 命 長 驅(qū) 動 部 件 采 用 高 精 度 伺 服 電 機 及 其 驅(qū) 動 電 路 進 一 步 確 保 系 統(tǒng) 高 精 度 高 穩(wěn) 定 性 創(chuàng) 新 點 實 現(xiàn) 了 全 密 封 設(shè) 計 避 免 飛 濺 物 灰 塵 等 對 機 構(gòu) 精 度 的 影 響 能 很 好 地 適 應(yīng) 焊 接 的 惡 劣 環(huán) 境 采 用 折 疊 式 結(jié) 構(gòu) 緊 湊 行 程 尺 寸 比 大 適 合 于 狹 窄 空 間 工 作 運 動 平 臺 由 兩 個 直 線 導(dǎo) 軌 副 作 為 支 撐 中 間 滾 珠 絲 杠 作 為 驅(qū) 動 運 動 阻 力 小 剛 性 好 承 載 能 力 強 運 動 平 穩(wěn) 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 本 產(chǎn) 品 可 廣 泛 應(yīng) 用 于 焊 接 切 割 機 械 雕 刻 刺 繡 機 械 檢 測 設(shè) 備 新 型 木 工 機 械 醫(yī) 療 制 藥 機 械 教 學 設(shè) 備 等 高 速 旋 轉(zhuǎn) 電 弧 傳 感 器 RAS 功 能 既 是 焊 槍 又 是 傳 感 器 用 來 檢 測 焊 接 電 流 信 號 優(yōu) 勢 其 信 號 檢 測 點 就 是 焊 接 點 不 存 在 位 置 導(dǎo) 前 誤 差 是 完 全 實 時 的 傳 感 器 不 需 附 加 任 何 裝 置 焊 炬 的 可 達 性 和 運 動 靈 活 性 都 很 好 不 怕 電 弧 的 飛 濺 煙 塵 弧 光 等 干 擾 旋 轉(zhuǎn) 速 度 和 旋 轉(zhuǎn) 半 徑 可 調(diào) 成 本 低 創(chuàng) 新 點 首 次 將 冷 卻 水 管 保 護 氣 管 集 成 于 傳 感 器 內(nèi) 部 不 僅 外 形 美 觀 而 且 結(jié) 構(gòu) 緊 湊 焊 炬 的 可 達 性 和 運 動 靈 活 性 更 好 使 得 其 更 適 合 于 狹 窄 空 間 或 折 角 較 大 的 角 焊 縫 的 跟 蹤 焊 接 冷 卻 與 保 護 氣 一 體 化 的 水 氣 室 結(jié) 構(gòu) 結(jié) 構(gòu) 緊 湊 保 護 氣 輸 送 順 暢 冷 卻 性 能 良 好 適 合 長 時 間 可 靠 工 作 獨 特 的 絕 緣 結(jié) 構(gòu) 使 得 傳 感 器 外 殼 不 帶 電 提 高 安 全 性 和 可 靠 性 進 行 動 平 衡 振 動 優(yōu) 化 分 析 解 決 了 高 速 旋 轉(zhuǎn) 時 振 動 較 大 的 問 題 采 用 數(shù) 字 控 制 器 對 轉(zhuǎn) 速 進 行 實 時 精 確 調(diào) 節(jié) 使 得 信 號 提 取 更 加 穩(wěn) 定 準 確 該 旋 轉(zhuǎn) 電 弧 傳 感 器 處 于 國 際 領(lǐng) 先 水 平 已 經(jīng) 申 請 多 項 專 利 圖 2 3 二 維 運 動 平 臺 圖 2 4 新 型 高 速 旋 轉(zhuǎn) 掃 描 焊 炬 應(yīng) 用 場 合 本 產(chǎn) 品 可 應(yīng) 用 于 焊 接 工 業(yè) 機 器 人 手 臂 式 機 器 人 移 動 機 器 人 移 動 焊 接 小 車 等 激 光 CCD 圖 像 傳 感 器 LCS 功 能 用 來 采 集 焊 縫 信 息 優(yōu) 勢 可 用 于 各 種 接 頭 板 厚 的 自 動 跟 蹤 也 可 用 于 多 層 焊 焊 道 的 自 動 規(guī) 劃 適 用 于 各 種 焊 接 方 法 測 量 精 度 高 測 量 范 圍 大 響 應(yīng) 速 度 快 抗 干 擾 力 強 實 用 性 好 輪 式 機 器 人 本 體 功 能 作 為 移 動 平 臺 搭 載 相 關(guān) 設(shè) 備 在 準 平 面 上 完 成 相 應(yīng) 任 務(wù) 爬 行 式 機 器 人 本 體 功 能 作 為 移 動 平 臺 搭 載 相 關(guān) 設(shè) 備 全 位 置 作 業(yè) 如 焊 接 探 傷 等 輪 履 式 機 器 人 研 制 的 技 術(shù) 難 度 很 大 可 以 預(yù) 見 很 多 用 戶 將 會 以 它 作 為 平 臺 來 進 行 研 究 2 2 后續(xù)產(chǎn)品 由 于 我 公 司 的 產(chǎn) 品 設(shè) 計 之 初 就 引 入 了 模 塊 化 設(shè) 計 思 想 因 此 可 以 很 方 便 地 進 行 二 次 開 發(fā) 發(fā) 展 多 樣 的 系 列 化 多 元 化 產(chǎn) 品 發(fā) 展 基 于 不 同 傳 感 器 的 自 動 跟 蹤 機 器 人 公 司 兩 產(chǎn) 品 采 用 不 同 的 傳 感 器 且 傳 感 器 軟 件 硬 件 電 路 等 都 是 模 塊 化 設(shè) 計 的 因 此 我 們 可 以 在 同 一 本 體 上 換 用 不 同 的 傳 感 器 同 時 將 相 關(guān) 軟 件 硬 件 電 路 移 植 并 做 適 當 的 修 改 以 拓 展 產(chǎn) 品 工 作 范 圍 或 降 低 成 本 采 取 輪 式 機 器 人 本 體 CSB LCS 相 關(guān) 軟 硬 件 模 塊 的 構(gòu) 成 可 以 對 厚 板 的 平 面 彎 曲 直 線 對 接 V 型 I 型 焊 縫 搭 接 接 頭 以 及 彎 曲 程 度 不 大 的 角 焊 縫 進 行 多 層 多 道 跟 蹤 焊 接 采 取 爬 壁 機 器 人 本 體 CSB RAS 相 關(guān) 軟 硬 件 模 塊 的 構(gòu) 成 可 以 對 全 位 置 彎 曲 V 型 焊 縫 進 行 自 動 跟 蹤 打 底 焊 全 位 置 角 焊 這 樣 的 配 置 比 WT WCR 成 本 更 低 用 戶 可 以 將 其 作 為 全 位 置 打 底 角 焊 專 機 來 使 用 由 于 這 些 軟 硬 件 模 塊 都 已 經(jīng) 在 原 來 的 機 器 人 上 研 制 成 功 所 以 二 次 開 發(fā) 的 工 作 量 也 不 太 大 發(fā) 展 其 他 焊 接 機 器 人 及 用 于 其 他 領(lǐng) 域 的 機 器 人 詳 見 生 產(chǎn) 與 研 發(fā) 部 分 2 3 技術(shù) 2 3 1 技 術(shù) 一 技 術(shù) 描 述 核 心 技 術(shù) 輪 式 機 器 人 機 構(gòu) 設(shè) 計 技 術(shù) 信 號 提 取 擬 合 平 面 法 焊 縫 跟 蹤 協(xié) 調(diào) 控 制 方 法 專 利 已 申 請 3 項 國 家 發(fā) 明 專 利 6 項 實 用 新 型 專 利 水 平 系 統(tǒng) 已 經(jīng) 達 到 國 內(nèi) 外 的 先 進 水 平 技 術(shù) 的 創(chuàng) 新 點 高 速 旋 轉(zhuǎn) 掃 描 焊 矩 二 維 運 動 平 臺 見 產(chǎn) 品 介 紹 輪 式 機 器 人 本 體 采 用 中 間 兩 輪 驅(qū) 動 前 后 各 布 置 一 萬 向 輪 的 結(jié) 構(gòu) 使 得 其 轉(zhuǎn) 動 靈 活 可 以 原 地 轉(zhuǎn) 彎 采 用 浮 動 機 構(gòu) 使 其 可 以 適 應(yīng) 準 平 面 坡 度 不 大 的 地 面 場 合 采 用 能 同 時 檢 測 焊 槍 傾 角 和 提 取 焊 縫 偏 差 信 息 的 擬 合 平 面 法 與 傳 統(tǒng) 方 法 相 比 提 高 了 偏 差 識 別 的 精 確 度 和 可 靠 性 該 方 法 屬 國 內(nèi) 外 首 創(chuàng) 采 用 焊 縫 跟 蹤 協(xié) 調(diào) 控 制 方 法 響 應(yīng) 快 穩(wěn) 定 性 好 準 確 性 高 可 以 實 現(xiàn) 直 角 焊 縫 以 及 任 意 折 線 焊 縫 跟 蹤 采 用 虛 擬 樣 機 技 術(shù) 縮 短 了 設(shè) 計 周 期 降 低 了 研 制 成 本 技 術(shù) 保 密 要 點 輪 式 機 器 人 機 構(gòu) 設(shè) 計 技 術(shù) 同 時 檢 測 焊 槍 傾 角 和 提 取 焊 縫 偏 差 信 息 的 擬 合 平 面 法 焊 縫 跟 蹤 協(xié) 調(diào) 控 制 方 法 2 3 2 技 術(shù) 二 技 術(shù) 描 述 核 心 技 術(shù) 爬 行 機 器 人 的 機 構(gòu) 設(shè) 計 多 層 多 道 焊 縫 識 別 技 術(shù) 單 輸 入 多 輸 出 控 制 方 法 專 利 已 申 請 國 家 發(fā) 明 專 利 1 項 實 用 新 型 專 利 4 項 國 際 發(fā) 明 專 利 1 項 水 平 經(jīng) 中 華 人 民 共 和 國 科 學 技 術(shù) 部 機 械 化 工 業(yè) 信 息 研 究 院 的 科 學 技 術(shù) 查 新 報 告 證 明 目 前 國 內(nèi) 外 還 沒 有 類 似 的 產(chǎn) 品 技 術(shù) 國 際 領(lǐng) 先 技 術(shù) 的 創(chuàng) 新 點 國 內(nèi) 外 首 次 研 究 成 功 焊 接 用 全 位 置 爬 行 機 構(gòu) 具 有 很 強 的 負 載 能 力 同 時 又 具 有 很 好 的 受 控 性 能 運 動 平 穩(wěn) 且 靈 活 國 內(nèi) 外 首 次 研 究 成 功 既 無 軌 道 又 無 導(dǎo) 向 能 自 主 爬 行 自 動 跟 蹤 的 弧 焊 機 器 人 系 統(tǒng) 采 用 激 光 跟 蹤 系 統(tǒng) 利 用 非 線 性 控 制 開 發(fā) 了 對 爬 行 機 構(gòu) 及 十 字 滑 塊 的 協(xié) 調(diào) 控 制 實 現(xiàn) 了 焊 縫 的 自 動 跟 蹤 精 度 達 0 5mm 實 現(xiàn) 了 全 位 置 多 道 多 層 的 自 動 焊 縫 跟 蹤 采 用 PLC 控 制 器 和 觸 摸 屏 設(shè) 計 了 友 好 的 用 戶 界 面 以 及 設(shè) 計 了 小 巧 的 手 控 盒 方 便 地 對 焊 接 參 數(shù) 小 車 運 動 參 數(shù) 擺 動 器 參 數(shù) 激 光 圖 像 傳 感 系 統(tǒng) 等 有 關(guān) 參 數(shù) 進 行 設(shè) 置 和 控 制 技 術(shù) 保 密 要 點 爬 行 機 器 人 的 機 構(gòu) 設(shè) 計 技 術(shù) 多 層 多 道 焊 縫 識 別 技 術(shù) 單 輸 入 多 輸 出 控 制 方 法 2 4 國 內(nèi) 外 同 類 產(chǎn) 品 和 技 術(shù) 的 綜 合 比 較 目 前 小 型 工 件 已 可 以 應(yīng) 用 手 臂 式 焊 接 機 器 人 進 入 自 動 化 及 智 能 化 階 段 但 中 大 型 構(gòu) 件 如 船 體 儲 罐 集 裝 箱 等 手 臂 式 機 器 人 無 能 為 力 現(xiàn) 主 要 是 采 用 手 工 電 弧 焊 半 自 動 焊 部 分 可 以 采 用 有 軌 道 有 導(dǎo) 向 的 焊 接 小 車 其 主 要 原 因 是 以 船 舶 為 代 表 的 大 型 構(gòu) 件 制 造 過 程 中 存 在 很 多 狹 窄 空 間 焊 縫 一 般 的 機 器 人 很 難 進 入 目 前 都 是 采 用 手 工 電 弧 焊 或 半 自 動 焊 以 集 裝 箱 為 代 表 的 一 些 大 型 工 件 上 有 很 多 折 角 變 化 頻 繁 的 焊 縫 即 使 是 有 軌 道 小 車 也 很 難 適 應(yīng) 目 前 主 要 是 手 工 焊 接 大 型 構(gòu) 件 中 存 在 很 多 彎 曲 焊 縫 需 要 大 范 圍 跟 蹤 機 械 化 方 式 只 有 有 軌 道 小 車 或 具 有 自 動 跟 蹤 功 能 的 機 器 人 但 目 前 大 多 數(shù) 是 采 用 有 軌 小 車 方 式 焊 接 效 果 不 太 理 想 這 些 龐 然 大 物 多 為 工 地 安 裝 不 能 翻 轉(zhuǎn) 焊 縫 多 處 于 特 殊 位 置 如 橫 立 焊 縫 較 難 實 現(xiàn) 自 動 化 由 于 以 上 原 因 大 型 工 件 的 焊 接 自 動 化 程 度 一 直 不 是 很 高 生 產(chǎn) 效 率 低 國 內(nèi) 更 是 如 此 軌 道 式 焊 機 也 多 數(shù) 從 國 外 進 口 如 美 國 Bug o Resame 德 國 Kislter 加 拿 大 Gullco 等 軌 道 式 焊 機 雖 不 需 工 人 手 持 焊 把 眼 盯 焊 縫 那 樣 辛 苦 但 仍 存 在 很 多 弊 端 軌 道 雖 有 剛 性 柔 性 之 分 但 很 難 與 被 焊 工 件 輪 廓 完 全 相 同 一 般 僅 適 用 于 平 直 焊 縫 軌 道 不 可 能 與 焊 縫 完 全 平 行 特 別 是 當 焊 件 在 兩 個 自 由 度 方 向 有 變 化 和 有 不 同 接 頭 型 式 時 軌 道 上 的 小 車 雖 然 也 可 跟 蹤 裝 置 但 現(xiàn) 有 的 跟 蹤 基 準 有 兩 種 人 工 劃 線 和 焊 縫 坡 口 的 某 一 幾 何 元 素 前 者 保 證 不 了 平 行 精 度 和 焊 接 質(zhì) 量 跟 蹤 范 圍 有 限 鋪 拆 軌 道 搭 拆 腳 手 架 費 時 費 力 且 價 值 昂 貴 鋪 設(shè) 軌 道 時 間 往 往 占 總 工 作 量 一 半 軌 道 成 本 占 焊 接 設(shè) 備 三 分 之 一 以 上 輔 助 工 作 量 和 勞 動 強 度 不 能 減 少 綜 上 所 述 軌 道 式 焊 機 的 應(yīng) 用 范 圍 和 綜 合 效 益 不 很 突 出 當 然 國 外 也 有 人 對 此 進 行 研 究 但 是 投 入 實 際 生 產(chǎn) 的 很 少 彎 曲 焊 縫 及 狹 窄 空 間 焊 縫 跟 蹤 機 器 人 方 面 韓 國 Pukyong 國 立 大 學 研 制 了 一 款 船 艙 格 子 形 構(gòu) 件 移 動 焊 接 機 器 人 該 機 器 人 只 適 合 焊 接 直 線 角 焊 縫 及 90 折 角 焊 縫 由 于 傳 感 器 和 二 維 運 動 平 臺 等 方 面 問 題 使 其 對 彎 曲 焊 縫 跟 蹤 效 果 不 理 想 日 本 慶 應(yīng) 大 學 研 制 了 平 面 薄 板 焊 接 自 主 性 移 動 機 器 人 該 機 器 人 只 能 識 別 對 接 焊 縫 機 構(gòu) 等 方 面 存 在 諸 多 問 題 目 前 還 沒 有 見 到 這 些 機 器 人 投 產(chǎn) 的 報 道 我 公 司 的 產(chǎn) 品 HC WMR 則 可 以 自 主 跟 蹤 焊 接 各 種 平 面 彎 曲 型 焊 縫 平 面 折 角 角 焊 縫 及 直 角 焊 縫 等 多 種 焊 縫 尤 其 適 合 于 狹 窄 空 間 焊 縫 及 折 角 變 化 頻 繁 焊 縫 的 自 動 焊 接 從 成 本 和 效 率 方 面 考 慮 其 焊 接 成 本 僅 為 手 工 電 弧 焊 的 50 效 率 則 為 手 工 電 弧 焊 的 8 倍 爬 壁 機 器 人 方 面 爬 壁 機 器 人 是 解 決 大 型 構(gòu) 件 焊 接 非 常 有 力 的 手 段 這 類 研 究 在 世 界 上 還 處 于 起 步 階 段 目 前 多 采 用 磁 吸 附 方 式 不 同 磁 吸 附 爬 壁 機 器 人 各 有 優(yōu) 缺 點 車 輪 式 的 雖 然 行 走 速 度 快 轉(zhuǎn) 彎 容 易 但 吸 附 力 卻 很 小 步 行 式 可 以 獲 得 很 大 的 吸 力 但 速 度 很 慢 吸 盤 式 行 走 速 度 快 轉(zhuǎn) 彎 較 容 易 但 是 吸 附 力 不 如 履 帶 式 的 履 帶 式 吸 附 力 很 大 有 較 大 的 行 走 速 度 但 轉(zhuǎn) 彎 不 容 易 而 且 轉(zhuǎn) 彎 半 徑 不 好 控 制 目 前 已 經(jīng) 產(chǎn) 業(yè) 化 了 的 只 有 北 京 石 油 化 工 學 院 研 制 的 無 軌 導(dǎo) 全 位 置 行 走 光 電 實 時 跟 蹤 球 罐 焊 接 機 器 人 其 主 要 特 點 是 采 用 柔 性 磁 輪 能 直 接 磁 吸 附 在 球 罐 等 的 表 面 進 行 無 導(dǎo) 軌 全 位 置 焊 接 能 依 照 焊 縫 平 行 線 實 現(xiàn) 多 層 多 道 光 電 實 時 跟 蹤 焊 接 但 也 存 在 一 定 的 缺 點 如 需 要 畫 線 或 者 貼 明 顯 的 能 識 別 的 路 標 精 度 不 高 且 仍 然 需 要 工 人 高 空 作 業(yè) 費 時 費 力 這 是 其 最 致 命 的 弱 點 負 重 能 力 不 強 而 實 際 焊 接 工 作 中 是 有 一 定 負 載 的 包 括 機 器 人 本 身 和 電 纜 重 量 且 位 置 越 高 電 纜 重 量 越 大 我 公 司 的 產(chǎn) 品 WT WCR 克 服 了 以 上 缺 點 我 們 采 用 獨 特 的 控 制 方 法 和 爬 行 機 設(shè) 計 使 它 能 自 動 規(guī) 劃 焊 接 路 徑 沿 焊 縫 行 走 并 保 證 所 需 精 度 同 時 保 證 焊 接 時 的 有 利 的 姿 位 從 而 既 無 軌 道 又 不 需 任 何 導(dǎo) 向 措 施 也 不 需 編 程 示 教 就 能 實 現(xiàn) 全 位 置 可 靠 跟 蹤 與 國 內(nèi) 外 技 術(shù) 比 較 本 系 統(tǒng) 具 有 爬 行 機 構(gòu) 負 重 能 力 強 運 動 控 制 靈 活 焊 縫 跟 蹤 精 度 高 機 器 人 自 主 爬 行 而 無 須 輔 助 手 段 等 優(yōu) 點 從 成 本 和 效 率 方 面 考 慮 使 用 公 司 產(chǎn) 品 WT WCR 的 焊 接 成 本 僅 為 手 工 電 弧 焊 的 50 而 效 率 則 是 手 工 電 弧 焊 的 10 倍 另 外 這 兩 個 機 器 人 都 可 以 搭 載 其 他 的 裝 置 進 行 相 關(guān) 作 業(yè) 如 可 以 搭 載 氣 電 立 焊 裝 置 進 行 焊 接 以 獲 得 更 高 效 率 再 度 降 低 成 本 由 以 上 可 以 看 出 我 公 司 產(chǎn) 品 具 有 很 強 的 市 場 競 爭 力 2 5 行業(yè)分析 2 5 1 行 業(yè) 概 況 據(jù) 不 完 全 統(tǒng) 計 最 近 幾 年 我 國 工 業(yè) 機 器 人 呈 現(xiàn) 出 快 速 增 長 勢 頭 平 均 每 年 的 增 長 率 都 超 過 40 焊 接 機 器 人 的 增 長 率 超 過 了 60 2004 年 國 產(chǎn) 工 業(yè) 機 器 人 數(shù) 量 突 破 1400 臺 進 口 機 器 人 數(shù) 量 超 過 9000 臺 這 其 中 的 絕 大 多 數(shù) 都 應(yīng) 用 于 焊 接 領(lǐng) 域 2005 年 我 國 新 增 機 器 人 數(shù) 量 超 過 了 5000 臺 但 僅 占 亞 洲 新 增 數(shù) 量 的 6 遠 小 于 日 本 所 占 的 69 這 樣 的 增 長 速 度 相 對 于 我 國 的 經(jīng) 濟 發(fā) 展 速 度 以 及 經(jīng) 濟 總 量 來 說 顯 然 是 不 匹 配 的 這 說 明 我 國 制 造 業(yè) 的 自 動 化 程 度 有 待 進 一 步 提 高 另 一 方 面 也 反 映 了 我 國 勞 動 力 成 本 的 低 廉 制 造 業(yè) 自 動 化 水 平 以 及 工 業(yè) 機 器 人 應(yīng) 用 程 度 的 提 高 受 到 限 制 2 5 2 市 場 分 布 與 結(jié) 構(gòu) 圖 2 5 市 場 分 布 圖 2 5 3 國 家 政 策 及 行 業(yè) 規(guī) 定 當 前 我 國 政 治 環(huán) 境 良 好 政 府 政 策 穩(wěn) 定 連 貫 企 業(yè) 投 資 有 良 好 的 外 部 環(huán) 境 焊 接 行 業(yè) 發(fā) 展 迅 速 國 家 制 定 了 一 系 列 的 法 律 法 規(guī) 政 策 以 促 進 焊 接 技 術(shù) 及 產(chǎn) 品 的 開 發(fā) 和 推 廣 如 國 家 在 十 一 五 規(guī) 劃 中 確 定 了 將 新 型 機 器 人 成 套 設(shè) 備 的 設(shè) 計 制 造 及 其 關(guān) 鍵 技 術(shù) 作 為 自 主 創(chuàng) 新 的 重 點 領(lǐng) 域 其 中 又 以 包 括 點 焊 機 器 人 弧 焊 機 器 人 為 大 力 扶 持 的 項 目 國 家 將 加 大 科 技 投 入 每 年 設(shè) 立 2 5 億 元 的 自 主 創(chuàng) 新 專 項 資 金 同 時 國 家 在 大 型 焊 接 設(shè) 備 的 使 用 中 也 提 倡 國 產(chǎn) 化 支 持 內(nèi) 的 企 業(yè) 發(fā) 展 國 家 焊 接 標 準 越 來 越 嚴 格 對 焊 接 環(huán) 境 和 生 產(chǎn) 質(zhì) 量 提 出 了 更 高 的 要 求 相 應(yīng) 的 對 焊 接 設(shè) 備 和 焊 接 輔 助 設(shè) 備 提 出 了 更 高 的 要 求 1997 年 以 來 全 國 焊 接 標 準 化 技 術(shù) 委 員 會 歸 口 負 責 的 標 準 制 定 修 訂 項 目 共 計 19 項 根 據(jù) 2005 年 中 國 國 家 標 準 批 準 發(fā) 布 公 告 第 9 號 第 10 號 和 第 11 號 2005 年 新 頒 布 的 焊 接 標 準 制 定 了 焊 接 安 全 衛(wèi) 生 質(zhì) 量 等 方 面 的 上 百 項 新 標 準 如 焊 接 安 全 與 衛(wèi) 生 標 準 焊 接 檢 驗 標 準 焊 接 質(zhì) 量 標 準 第 三 部 分 公 司 戰(zhàn) 略 我 們 對 焊 接 設(shè) 備 行 業(yè) 做 了 深 入 細 致 的 分 析 明 確 了 行 業(yè) 中 存 在 的 機 會 與 威 脅 利 用 斯 渥 特 矩 陣 進 行 企 業(yè) 外 部 與 內(nèi) 部 因 素 的 匹 配 過 程 進 行 企 業(yè) 戰(zhàn) 略 分 析 3 1 戰(zhàn) 略 分 析 3 1 1 優(yōu) 勢 Strength 企 業(yè) 管 理 完 善 的 公 司 管 理 體 系 多 樣 的 人 才 激 勵 機 制 企 業(yè) 充 滿 活 力 富 于 機 制 創(chuàng) 新 精 神 成 為 推 動 公 司 高 速 發(fā) 展 的 源 動 力 技 術(shù) 水 平 技 術(shù) 獲 得 多 項 專 利 擁 有 自 主 知 識 產(chǎn) 權(quán) 屬 于 國 際 領(lǐng) 先 水 平 產(chǎn) 品 性 能 優(yōu) 良 可 取 代 國 外 進 口 滿 足 國 內(nèi) 市 場 對 高 科 技 智 能 化 焊 接 機 器 人 的 需 求 符 合 國 家 工 業(yè) 結(jié) 構(gòu) 調(diào) 整 產(chǎn) 品 成 本 具 有 一 定 的 成 本 優(yōu) 勢 由 于 OEM 外 協(xié) 生 產(chǎn) 減 少 了 企 業(yè) 生 產(chǎn) 資 金 的 占 用