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PLC 控制伺服電機(jī)應(yīng)用實(shí)例 寫出組成整個(gè)系統(tǒng)的 PLC 模塊及外圍器件 并附相關(guān)程序 PLC 品牌不限 以松下 FP1 系列 PLC 和 A4 系列伺服驅(qū)動(dòng)為例 編制控制伺服電機(jī)定長(zhǎng)正 反旋轉(zhuǎn)的 PLC 程序并設(shè)計(jì)外 圍接線圖 此方案不采用松下的位置控制模塊 FPG PP11 12 21 22 等 而是用晶體管輸出式的 PLC 讓 其特定輸出點(diǎn)給出位置指令脈沖串 直接發(fā)送到伺服輸入端 此時(shí)松下 A4 伺服工作在位置模式 在 PLC 程序中設(shè)定伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度 單位為 rpm 設(shè)伺服電機(jī)設(shè)定為 1000 個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈 PLC 輸出脈沖 頻率 速度設(shè)定值 6 100 HZ 假設(shè)該伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)直線定位精度為 0 1mm 伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一 圈滾珠絲杠副移動(dòng) 10mm 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)為 1000 故該系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量或者說驅(qū)動(dòng)分辨 率為 0 01mm 一個(gè)絲 PLC 輸出脈沖數(shù) 長(zhǎng)度設(shè)定值 10 以上的結(jié)論是在伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定完的基礎(chǔ)上得出的 也就是說 在計(jì)算 PLC 發(fā)出脈沖頻率與脈沖前 先根據(jù)機(jī)械條件 綜合考慮精度與速度要求設(shè)定好伺服電機(jī)的電子齒輪比 大致過程如下 機(jī)械機(jī)構(gòu)確定后 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的行走長(zhǎng)度已經(jīng)固定 如上面所說的 10mm 設(shè)計(jì)要求的定位精度 為 0 1mm 10 個(gè)絲 為了保證此精度 一般情況下是讓一個(gè)脈沖的行走長(zhǎng)度低于 0 1mm 如設(shè)定一個(gè)脈 沖的行走長(zhǎng)度為如上所述的 0 01mm 于是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為 1000 個(gè)脈沖 此種設(shè)定當(dāng)電機(jī) 速度要求為 1200 轉(zhuǎn) 分時(shí) PLC 應(yīng)該發(fā)出的脈沖頻率為 20K 松下 FP1 40T 的 PLC 的 CPU 本體可以 發(fā)脈沖頻率為 50KHz 完全可以滿足要求 如果電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈為 100mm 設(shè)定一個(gè)脈沖行走仍然是 0 01mm 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為 10000 個(gè)脈沖 電機(jī)速度為 1200 轉(zhuǎn)時(shí)所需要脈沖頻率就是 200K PLC 的 CPU 輸出點(diǎn)工作頻率就不夠了 需要 位置控制專用模塊等方式 有了以上頻率與脈沖數(shù)的算法就只需應(yīng)用 PLC 的相應(yīng)脈沖指令發(fā)出脈沖即可實(shí)現(xiàn)控制了 假設(shè)使用松下 A4 伺服 其工作在位置模式 伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置與接線方式如下 一 按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說明書上的 位置控制模式控制信號(hào)接線圖 接線 pin3 PULS1 pin4 PULS2 為脈沖信號(hào)端子 PULS1 連接直流電源正極 24V 電源需串連 2K 左右的電 阻 PULS2 連接控制器 如 PLC 的輸出端子 pin5 SIGN1 pin6 SIGN2 為控制方向信號(hào)端子 SIGN1 連接直流電源正極 24V 電源需串連 2K 左右 的電阻 SIGN2 連接控制器 如 PLC 的輸出端子 當(dāng)此端子接收信號(hào)變化時(shí) 伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向改變 實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)方向由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的 P41 P42 這兩個(gè)參數(shù)控制 pin7 com 與外接 24V 直流電源的正極 相連 pin29 SRV 0N 伺服使能信號(hào) 此端子與外接 24V 直流電源的負(fù)極相連 則伺服電機(jī)進(jìn)入使能狀 態(tài) 通俗地講就是伺服電機(jī)已經(jīng)準(zhǔn)備好 接收脈沖即可以運(yùn)轉(zhuǎn) 上面所述的六根線連接完畢 電源 編碼器 電機(jī)線當(dāng)然不能忘 伺服電機(jī)即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈沖 與方向信號(hào)運(yùn)轉(zhuǎn) 其他的信號(hào)端子 如伺服報(bào)警 偏差計(jì)數(shù)清零 定位完成等可根據(jù)您的要求接入控制器 構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng) 二 設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù) 1 Pr02 控制模式選擇 設(shè)定 Pr02 參數(shù)為 0 或是 3 或是 4 3 與 4 的區(qū)別在于當(dāng) 32 C MODE 端子 為短路時(shí) 控制模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式 而設(shè)為 0 則只為位置控制模式 如果您只要求位 置控制的話 Pr02 設(shè)定為 0 或是 3 或是 4 是一樣的 2 Pr10 Pr11 Pr12 增益與積分調(diào)整 在運(yùn)行中根據(jù)伺服電機(jī)的運(yùn)行情況相應(yīng)調(diào)整 達(dá)到伺服電機(jī)運(yùn) 行平穩(wěn) 當(dāng)然其他的參數(shù)也需要調(diào)整 Pr13 Pr14 Pr15 Pr16 Pr20 也是很重要的參數(shù) 在您不太熟悉前 只調(diào)整這三個(gè)參數(shù)也可以滿足基本的要求 3 Pr40 指令脈沖輸入選擇 默認(rèn)為光耦輸入 設(shè)為 0 即可 也就是選擇 3 PULS1 4 PULS2 5 SIGN1 6 SIGN2 這四個(gè)端子輸入脈沖與方向信號(hào) 4 Pr41 Pr42 簡(jiǎn)單地說就是控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向 Pr41 設(shè)為 0 時(shí) Pr42 設(shè)為 3 則 5 SIGN1 6 SIGN2 導(dǎo)通時(shí)為正方向 CCW 反之為反方向 CW Pr41 設(shè)為 1 時(shí) Pr42 設(shè)為 3 則 5 SIGN1 6 SIGN2 斷開時(shí)為正方向 CCW 反之為反方向 CW 正 反方向是相對(duì)的 看您如何定義了 正確的 說法應(yīng)該為 CCW CW 5 Pr48 Pr4A Pr4B 電子齒輪比設(shè)定 此為重要參數(shù) 其作用就是控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度與控制器 發(fā)送一個(gè)脈沖時(shí)電機(jī)的行走長(zhǎng)度 其公式為 伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù) 編碼器分辨率 Pr4B Pr48 2 Pr4A 伺服電機(jī)所配編碼器如果為 2500p r 5 線制增量式編碼器 則編碼器分辨率為 10000p r 如您連接伺服電機(jī)軸的絲桿間距為 20mm 您要做到控制器發(fā)送一個(gè)脈沖伺服電機(jī)行走長(zhǎng)度為一個(gè)絲 0 01mm 計(jì)算得知 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要 2000 個(gè)脈沖 每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了 脈沖頻率與伺服電 機(jī)的速度的關(guān)系也就確定了 三個(gè)參數(shù)可以設(shè)定為 Pr4A 0 Pr48 10000 Pr4B 2000 約分一下則為 Pr4A 0 Pr48 100 Pr4B 20 從上面的敘述可知 設(shè)定 Pr48 Pr4A Pr4B 這三個(gè)參數(shù)是根據(jù)我們控制器所能發(fā)送的最大脈沖頻率 與工藝所要求的精度 在控制器的最大發(fā)送脈沖頻率確定后 工藝精度要求越高 則伺服電機(jī)能達(dá)到的最 大速度越低 松下 FP1 40 T 型 PLC 的程序梯型圖如下 S7 200 PLC 在數(shù)字伺服電機(jī)控制中的應(yīng)用 首先了解 plc 如何控制伺服電機(jī) 1 電機(jī)的連線及控制 本應(yīng)用實(shí)例選擇的是位置控制模式 脈沖輸入方式有集電極開路方式和差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式兩種 為了方 便的實(shí)現(xiàn)同時(shí)對(duì)兩部電機(jī)的控制 采用差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式 與 PLC 的接線圖如圖所示 PLC 與伺服放大器接線圖 圖中 L 為公共 PLC 端子 接 24VDC 正端 通過控制內(nèi)部晶體管的開關(guān)使得輸出 Q 呈現(xiàn)不同的電平信號(hào) 或發(fā)出脈沖信號(hào) L 一 PG P lM L 為脈沖輸入回路 PLC 控制該回路中的發(fā)光二極管的亮滅 形成 脈沖編碼輸入 L 一 NG NP 一 1M L 為電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向控制回路 當(dāng)該回路的發(fā)光二極管點(diǎn)亮?xí)r 電 機(jī)正轉(zhuǎn) 否則反轉(zhuǎn) 由于伺服放大器內(nèi)部電阻只有 100 歐 為 了防止電流過大燒壞內(nèi)部的發(fā)光二極管 需要外接電阻 R 其阻值的計(jì)算如下 根據(jù)公式 1 可以選擇 R 3 9KO 2 電子齒輪比 數(shù)字交流伺服系統(tǒng)具有位置控制的功能 可通過上位控制器發(fā)出位置指令脈沖 而伺服系統(tǒng)的位置反饋脈 沖當(dāng)量由編碼器的分辨率及電機(jī)每轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的機(jī)械位移量等決定 當(dāng)指令脈沖當(dāng)量與位置反饋脈沖當(dāng)量二者 不一致時(shí) 就需要使用電子齒輪使二者匹配 使用了電子齒輪功能 就可以任意決定一個(gè)輸入脈沖所相當(dāng) 的電機(jī)位移量 具有電子齒輪功能的伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 3 所示 若機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的螺距為 w 指令脈沖當(dāng) 量為 L 編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為 P 又考慮到一般電機(jī)軸與傳動(dòng)絲杠為直接相連 則位置反饋脈沖當(dāng)量 W 4P 具有電子齒輪功能的伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 由于脈沖當(dāng)量與反饋脈沖當(dāng)量不一定相等 就需要使用電子齒輪比來建立兩者的關(guān)系 具體計(jì)算公式為 AL 3M CMX CDV 因此根據(jù)一個(gè)指令脈沖的位置當(dāng)量和反饋脈沖的位置當(dāng)量 就可以確定具體的電子齒輪比 三菱該系列 伺服電機(jī)的電子齒輪比的設(shè)定范圍 對(duì)于輸入的脈沖 可以乘上其中任意倍率使機(jī)械運(yùn)行 下面是 plc 控制私服的具體應(yīng)用 3 PI C 控制原理及控制模型 本例采用了西門子 s7 200 系列 CPU226 作為主控制器 它是 s7 200 系列中的高檔 PLC 本機(jī)自 帶 24 個(gè)數(shù)字輸人口 l6 個(gè)數(shù)字輸出口及兩個(gè) RS 422 485 串行通訊口 最多可擴(kuò)展 7 個(gè)應(yīng)用模塊 j 實(shí) 際項(xiàng)目中 通過擴(kuò)展 EM231 模擬量輸入模塊來采集電壓信號(hào) 輸入的模擬信號(hào)可在 0 10V 5V 0 20mA 等多種信號(hào)輸入方式中選擇 最終 PLC 根據(jù)輸入電壓信號(hào)的大小控制脈沖發(fā)送 周期的長(zhǎng)短 從而達(dá)到控制伺服電機(jī)速度的目的 3 1 高速數(shù)字脈沖輸出 西門子 s7 200 系列 AC DC DC 交流供電 直流 I O 類型 PLC 上集成了兩個(gè)高速脈沖輸出口 兩個(gè)高速脈沖輸出口分別 通過 Qo 0 Qo 1 兩個(gè)輸出端子輸出 輸出時(shí)可選擇 PWM 脈寬調(diào)制 和 PIO 脈沖串 方式 PIO 方式 每次只能發(fā)出固定脈沖 脈沖開始發(fā)送后直到發(fā)送完畢才能開始新的脈沖串 PWM 方式相對(duì)靈活 在 脈沖發(fā)送期間可隨時(shí)改變脈沖周期及寬度 其中脈沖周期可以選擇微秒級(jí)或毫秒級(jí) 3 2 PID 功能特性 該系列 PLC 可以通過 PID 回路指令來進(jìn)行 PID 運(yùn)算 在一個(gè)程序中最多可以用 8 條 PID 指令 既最 多可同時(shí)實(shí)現(xiàn) 8 個(gè) PID 控制算法 在實(shí)際程序設(shè)計(jì)中 可用 STEP 7 Micro Win 32 中的 PID 向?qū)С绦騺硗瓿梢粋€(gè)閉環(huán)控制過程 的 PID 算法 從而提高 程序設(shè)計(jì)效率 3 3 控制模型 控制模型方框圖如下圖所示 其中 Uset 為極間電壓給定值 此時(shí)產(chǎn)氣狀態(tài)最佳 Uf 為極間電壓采樣值 Vout 為伺服電機(jī) 運(yùn)轉(zhuǎn)速度 通過對(duì)電弧電壓采樣值與弧間電壓給定值的比較并經(jīng)過 PLC 的 PID 調(diào)節(jié)回路控制 可以得出 用于控制伺服電機(jī)旋 轉(zhuǎn)的脈沖發(fā)送周期 T 從而使伺服電機(jī)的送棒速度不停的得到調(diào)整 這樣就達(dá)到了控制兩極間距的目的 保證了兩極間距的 相對(duì)穩(wěn)定 也就保證了極間電壓的穩(wěn)定性 PID 調(diào)節(jié)控制原理框圖 根據(jù)極間距對(duì)極間電壓的影響 可以設(shè)定 PLC 的 PID 調(diào)節(jié)回路調(diào)整策略如下 Uset uf0 T 增大 通過上述控制方法 能夠比較精確的實(shí)現(xiàn)對(duì) UF 的控制 4 程序設(shè)計(jì) 以下應(yīng)用程序是經(jīng)過簡(jiǎn)化的 沒有涉及異常情況 其設(shè)計(jì)以本文前面所述方法及原理為依據(jù) 并給出了詳 盡的程序注釋 4 1 主程序 NErW0RK 1 IJD SM0 1 SM0 1 1 僅第一次掃描有效 MOVW 0 VW450 PID 中斷計(jì)數(shù)器初始化 MOVB 100 SMB34 設(shè)置定時(shí)中斷時(shí)間間隔為 lOOms ATCH INT PWM PID 10 設(shè)定中斷 啟動(dòng) PID 執(zhí)行 ENI 開中斷 4 2 中斷程序 NETWORK 1 LD SM0 0 SM0 0 1 每個(gè)掃描周期都有效 I CW V VW450 調(diào)用中斷程序次數(shù)加 1 NETWORK 2 LDW VW450 10 檢查是否應(yīng)進(jìn)行 PID 計(jì)算 M0VW 0 VW450 如果如此 清計(jì)數(shù)器并繼續(xù) N0T JMP 0 否則 轉(zhuǎn)人中斷程序結(jié)尾 NETWORK 3 計(jì)算并裝載 PID PV 過程變量 ID SM0 0 RPS XORW VW464 VW464 清除工作區(qū)域 M0VW ArW0 VW466 讀取模擬數(shù)值 A V466 7 M0VW 16 FFFF VW464 檢查符號(hào)位 若為負(fù)則擴(kuò)展符號(hào) LRD DTR VD464 VD396 將其轉(zhuǎn)化成實(shí)數(shù)并裝載人 PV LPP R 32000 0 VD396 正?；?0 0 至 1 0 之間的數(shù)值 NETWORK 4 ID SM0 0 MOVR VIM00 VIM00 VIM00 為設(shè)定值 NETWORK 6 ID SM0 0 PID VB396 0 進(jìn)行 PID 計(jì)算 NETWORK 7 LD SM0 0 M0vR VD404 VD464 裝載 PID 輸出至工作區(qū) R VD400 VD464 R 1000 0 VIM64 縮放數(shù)值 TRUNC VD464 VD464 將數(shù)值轉(zhuǎn)化成整數(shù) MOVW VW 466 VW 1000 VW1000 為 PLC 輸出脈沖周期 NETWORK 8 伺服電機(jī)右反轉(zhuǎn)控制 PWM SMW68 78 lIFO 周期值 SMW70 80 PWM 脈沖寬度 SMD72 82 lIFO 脈沖計(jì)數(shù)值 LD SM0 0 MOVB 16 D3 SMB77 輸出脈沖周期為 500 微秒 MOVW VW 1000 SMW 78 MOVW VW 1000 VW1 1 18 I 2 VWl118 MOVW VW 1118 SMW 80 PIS 1 NETWORK 9 LBL 0 本例給出了利用西門子 PLC 的高速脈沖輸出及 PID 控制功能 實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)字式交流伺服電機(jī)進(jìn)行控制的原 理及相應(yīng)編程方法 此控制方法已成功用于水燃?xì)馍a(chǎn)控制系統(tǒng)中 效果良好 基于 1756 M08SE 模塊的多軸交流伺服控制系統(tǒng) 二軸 由于開發(fā)程序較大 這里我們只給出伺服的點(diǎn)動(dòng) 正反向 等的控制 先介紹如下 總體概述 羅克韋爾伺服傳動(dòng)習(xí)慣于用 EQU 等于指令 比較數(shù)字量輸入模塊 0 號(hào)位輸入次數(shù)的奇偶 次數(shù)來分別控制伺服環(huán)的閉合和斷開 其中 MSO 指令用于直接激活伺服驅(qū)動(dòng)器并且使能與物理伺服軸相 關(guān)的已組態(tài)伺服環(huán) 觸發(fā) MSO 指令后 指定軸進(jìn)入伺服控制狀態(tài) 當(dāng)軸處于移動(dòng)狀態(tài)時(shí) 執(zhí)行該指令無 效 如果這時(shí)觸發(fā)了該指令 MSO 指令會(huì)產(chǎn)生一個(gè) Axis in Motion 的故障 MSF 指令用于直接立即關(guān)斷 伺服驅(qū)動(dòng)器輸出 并且禁止物理伺服軸的伺服環(huán) 這會(huì)使軸處于準(zhǔn)備狀態(tài) 該指令可以禁止任意正在執(zhí)行 的其他運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 且若需要直接用手來移動(dòng)軸時(shí) 可以用該指令關(guān)斷伺服操作 要成功執(zhí)行以上兩條運(yùn)動(dòng)狀態(tài)指令 有個(gè)必要的前提 即目標(biāo)軸必須組態(tài)為伺服軸 如果該條件不滿足 該指令會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤 建立坐標(biāo)也是主程序中一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié) 無論是在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)或者是其它地方的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中 基本上都須要建立一個(gè)坐標(biāo)系 若不建立一個(gè)坐標(biāo)系 雖然可以用增量式的控制方式來實(shí)現(xiàn)一些簡(jiǎn)單的控 制 但是這樣的方式不能實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)際位置的反饋等操作 而且控制方式復(fù)雜 所以在成熟合理的控制系統(tǒng) 中建立坐標(biāo)系是必不可少的一個(gè)環(huán)節(jié) 坐標(biāo)系的建立可以使控制變得很方便 且可實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)當(dāng)前所在位 置的實(shí)時(shí)反饋等功能 本次設(shè)計(jì)所控制的軸為以羅克韋爾公司型號(hào)為 Y 1002 2 H00AA 的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的兩根絲桿 絲桿長(zhǎng) 330mm 每個(gè)螺距為 5mm 其實(shí)物如圖 1 所示 伺服軸 系統(tǒng)的架構(gòu)如下圖 系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 在硬件上一個(gè)完整的伺服系統(tǒng)由控制器 通信網(wǎng)絡(luò) 驅(qū)動(dòng)器 電動(dòng)機(jī) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)及檢測(cè)裝 置組成 其中控制器相當(dāng)于人的大腦 用來分析各種輸入信號(hào) 命令和反饋等 通信網(wǎng)絡(luò)相當(dāng)于人的神 經(jīng)系統(tǒng) 如 SERCOS 接口 DeviceNet 接口等 而驅(qū)動(dòng)器則像是肌肉所起的作用一樣 用于將控制信號(hào) 進(jìn)行功率放大 以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 電動(dòng)機(jī)相當(dāng)于手 而人手中的生產(chǎn)工具則是伺服系統(tǒng)的中執(zhí)行機(jī)構(gòu) 如滾 珠絲桿等 將電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng) 在以上兩章系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)中闡述了系統(tǒng)各個(gè)部分的 功能和特點(diǎn) 而要實(shí)現(xiàn)本次設(shè)計(jì)的功能的硬件連接如圖 4 1 所示 最常用指令介紹 本次設(shè)計(jì)中利用 MAJ 和 MAS 指令來實(shí)現(xiàn)手動(dòng)程序的編寫 在程序中 MAJ Motion Axis Jog 指令用于點(diǎn)動(dòng)伺服軸 點(diǎn)動(dòng)軸的輪廓可設(shè)置為按照 S 形曲線平滑達(dá)到設(shè)定速度 也可按照梯形 曲線達(dá)到設(shè)定速度 同時(shí)該指令可將任何當(dāng)前軸的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為單純的點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng) 軸在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行過程中 可 以使用 MAS 指令停止該軸 或觸發(fā)另一個(gè) MAJ 指令 MAS Motion Axis Stop 指令用于停止指定物理 軸的任意運(yùn)動(dòng) 而無需禁止其伺服環(huán) 如果伺服環(huán)閉合 對(duì)于任何被控制的軸運(yùn)動(dòng)均可使用該指令以設(shè) 定的減速度進(jìn)行停止 其可選用的停止方式有點(diǎn)動(dòng)停止方式 齒輪停止等 程序設(shè)計(jì)如下 注 其中的一些中間寄存器為上位機(jī) HMI 設(shè)置用的 可以不考慮 PLC 控制臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)圖片 接線圖 草圖 有待整理優(yōu)化 1 PLC 接線圖 K1A K1B K3B 等中間繼電器采用固態(tài)繼電器 2 伺服控制器接線圖 伺服控制器為北京欣斯達(dá)特?cái)?shù)字科技有限公司產(chǎn)品 該 MicroStep TX 3H504D 驅(qū)動(dòng)器性能如下 二 編程