焊接機(jī)器人的控制原理及應(yīng)用
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焊接機(jī)器人的控制原理及應(yīng)用 焊接機(jī)器人是一種高度自動化的焊接設(shè)備,是焊接自動化的革命性進(jìn)步,它突破了焊接剛性自動化傳統(tǒng)方式,開拓了一種柔性自動化新方式。在大三上學(xué)期的認(rèn)識實(shí)習(xí)過程中,已經(jīng)在長力機(jī)械廠有所接觸。焊接機(jī)器人采用機(jī)器人代替手工焊接作業(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢,是提高焊接質(zhì)量、降低成本、改善工作環(huán)境的重要手段。機(jī)器人焊接作為現(xiàn)代制造技術(shù)發(fā)展的重要標(biāo)志己被國內(nèi)許多工廠所接受,并且越來越多的企業(yè)首選焊接機(jī)器人作為技術(shù)改造的方案。 一、我國焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展歷史 焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展我國開發(fā)工業(yè)機(jī)器人晚于美國和日本,起于20世紀(jì)70年代,早期是大學(xué)和科研院所的自發(fā)性的研究。到80年代中期,全國沒有一臺工業(yè)機(jī)器人問世。而在國外,工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)是個非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品,在汽車行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。鑒于當(dāng)時的國內(nèi)外形勢,國家“七五”攻關(guān)計(jì)劃將工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)列入了計(jì)劃,對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了攻關(guān),特別是把應(yīng)用作為考核的重要內(nèi)容,這樣就把機(jī)器人技術(shù)和用戶緊密結(jié)合起來,使中國機(jī)器人在起步階段就瞄準(zhǔn)了實(shí)用化的方向。 與此同時于1986年將發(fā)展機(jī)器人列入國家"863"高科技計(jì)劃。在國家"863"計(jì)劃實(shí)施五周年之際,鄧小平同志提出了"發(fā)展高科技,實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化"的目標(biāo)。在國內(nèi)市場發(fā)展的推動下,以及對機(jī)器人技術(shù)研究的技術(shù)儲備的基礎(chǔ)上,863主題專家組及時對主攻方向進(jìn)行了調(diào)整和延伸,將工業(yè)機(jī)器人及應(yīng)用工程作為研究開發(fā)重點(diǎn)之一,提出了以應(yīng)用帶動關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)研究的發(fā)展方針,以后又列入國家"八五"和"九五"中。經(jīng)過十幾年的持續(xù)努力,在國家的組織和支持下,我國焊接機(jī)器人的研究在基礎(chǔ)技術(shù)、控制技術(shù)、關(guān)鍵元器件等方面取得了重大進(jìn)展,并已進(jìn)入使用化階段,形成了點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人系列產(chǎn)品,能夠?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)。 二、焊接機(jī)器人的組成 常規(guī)的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)由以下5部分組成。 1、 機(jī)器人本體,一般是伺服電機(jī)驅(qū)動的 6 軸關(guān)節(jié)式操作機(jī),它由驅(qū)動器、傳動機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是精確地保證機(jī)械手末端(悍槍)所要求的位置、姿態(tài)和運(yùn)動軌跡。 2、 機(jī)器人控制柜,它是機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞,包括計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路,負(fù)責(zé)處理機(jī)器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。 3、 焊接電源系統(tǒng),包括焊接電源、專用焊槍等。 4、 焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護(hù)設(shè)施。 5、 焊接工裝夾具。 三、焊接機(jī)器人工作站的工作原理 焊接機(jī)器人工作站正常運(yùn)行的中樞是其控制柜中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。焊接機(jī)器人工作站通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對焊接環(huán)境、焊縫跟蹤及焊接動態(tài)過程進(jìn)行智能傳感,根據(jù)傳感信息對各種復(fù)雜的空間曲線焊縫進(jìn)行實(shí)時跟蹤控制,從而控制焊槍能夠?qū)崿F(xiàn)規(guī)劃軌跡運(yùn)行,并對焊接動態(tài)過程進(jìn)行實(shí)時智能控制。由于焊接工藝、焊接環(huán)境的復(fù)雜性和多樣性,焊接機(jī)器人工作站在實(shí)施焊接前,應(yīng)配備其焊接路徑和焊接參數(shù)的計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)。該軟件要對焊縫空間的連續(xù)軌跡、焊接運(yùn)動的無碰路徑及焊槍姿態(tài)進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì),并根據(jù)焊接工藝來優(yōu)化焊接參數(shù)。 四、焊接機(jī)器人使用過程中的安全要求 焊接機(jī)器人能夠代替人類在危險(xiǎn)、有害的惡劣環(huán)境中作業(yè),同時又帶來了另一種潛在的危險(xiǎn),即機(jī)器人傷人事故。為此,在焊接機(jī)器人在線運(yùn)行時,絕對不能有人進(jìn)入其運(yùn)動安全范圍所在區(qū)域,并且其運(yùn)動區(qū)域內(nèi)應(yīng)該保證無干涉,這是焊接機(jī)器人安全管理的最為重要的一條原則。此外,除了通用的工業(yè)安全規(guī)程外,還要注意焊接機(jī)器人的特殊性,采取相應(yīng)可靠的對策。例如現(xiàn)在我們正在使用的安全措施: 1、 為焊接機(jī)器人及其周邊設(shè)備安裝安全防護(hù)欄,以防止有人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域造成意外傷害; 2、 在安全護(hù)欄入口的安全門上設(shè)置插拔式電接點(diǎn)開關(guān),該開關(guān)與焊接機(jī)器人的安全回電路相連接,一旦安全門打開,機(jī)器人控制器將切斷機(jī)器人的驅(qū)動電源,機(jī)器人立即停止運(yùn)動; 3、 在距焊接機(jī)器人所在工位最近的地方,安裝多個緊急停止開關(guān),一旦發(fā)生緊急或危險(xiǎn)情況,工作人員可以就近按下急停,讓機(jī)器人停止運(yùn)動; 4、 示教作業(yè)時降低焊接機(jī)器人的運(yùn)動速度,并由經(jīng)過專業(yè)技術(shù)操作培訓(xùn)的人員進(jìn)行示教; 5、 焊接機(jī)器人安全電路與生產(chǎn)線安全電路聯(lián)為一體,當(dāng)生產(chǎn)線遇到緊急情況時,生產(chǎn)工人可以按下該線上任何工位的緊急停止開關(guān),讓機(jī)器人停止運(yùn)動; 五、焊接機(jī)器人的應(yīng)用 我國焊接機(jī)器人的應(yīng)用主要集中在汽車、摩托車、工程機(jī)械、鐵路機(jī)車等行業(yè)。汽車是焊接機(jī)器人的最大用戶,也是最早的用戶,汽車制造和汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)中的焊接機(jī)器人占全部焊接機(jī)器人的76%。在汽車行業(yè)中,點(diǎn)焊機(jī)器人與弧焊機(jī)器人的比例為3:2,而其他行業(yè)大都是以弧焊機(jī)器人為主。20世紀(jì)90年代以來,先進(jìn)技術(shù)、生產(chǎn)設(shè)備及工藝裝備的引進(jìn)使我國的汽車制造水平訊速提高到規(guī)?;a(chǎn),國外焊接機(jī)器人大量進(jìn)入中國。我國的焊接裝備水平、前后道工序設(shè)備的制造水平及系統(tǒng)集成能力與國外仍然存在很大差距,這直接制約了機(jī)器人在國內(nèi)其它行業(yè)的發(fā)展。 六、焊接機(jī)器人的應(yīng)用技術(shù)分析 1.機(jī)器人與焊接設(shè)備共同發(fā)展 焊接機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)、焊接技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)的融合,焊接機(jī)器人能否在實(shí)際生產(chǎn)中得到應(yīng)用,發(fā)揮其優(yōu)越性,取決于這幾方面技術(shù)的共同提高,而系統(tǒng)工程技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)和焊接技術(shù)的粘合劑。以安川電機(jī)的MOTOMAN機(jī)器人為例,過去幾代機(jī)器人的發(fā)展都是圍繞焊接設(shè)備完成多項(xiàng)焊接專用功能的開發(fā),如焊接參數(shù)的漸變調(diào)節(jié)功能、TIG焊接時利用擺焊同步技術(shù)進(jìn)行的斷續(xù)填絲焊接功能、弧焊傳感器(電弧跟蹤)功能及焊接實(shí)時監(jiān)控功能等,都是焊接工藝的需求促使下的開發(fā)。 同樣地,焊接設(shè)備制造商為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動化焊接,在焊接電源的設(shè)計(jì)上也做了許多改進(jìn),如、機(jī)器人可檢出焊縫位置使用的高電壓,焊接電源做到了內(nèi)置;與機(jī)器人的通信接口方面,現(xiàn)在許多焊機(jī)制造商都采用了方便快捷的通信接口。 2. 焊接機(jī)器人提高精度 企業(yè)在生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)器人意味著追求高效率、高焊接質(zhì)量,因此各機(jī)器人廠家都在焊接速度上尋求突破,而機(jī)器人在軌跡控制上的高精度是高速焊接的可靠保證。 MOTOMAN機(jī)器人在新一代控制器NX100中,應(yīng)用ARM(Advanced Robot Motion)控制技術(shù)將各軸的慣性矩、重力矩、機(jī)器人安裝位置等因素納入運(yùn)動控制計(jì)算,大大提高了運(yùn)動軌跡的精度。如,在焊接工作站中,我們會遇到各種機(jī)器人安裝形式(如圖1a),在每種安裝方式中,機(jī)器人各軸所受的重力矩各不相同,我們只要在ARM控制中正確地設(shè)置機(jī)器人對地面的角度,就會克服各種安裝方式對軌跡精度造成的不利影響。 3.雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接功能 有時我們會遇到長形工件,焊縫分布在工件的兩端,若采用1臺機(jī)器人進(jìn)行焊接,會出現(xiàn)因兩端不同時焊接而造成焊接變形不一致,從而使工件在長度方向上扭轉(zhuǎn)變形,焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對這種類型的工件,我們常采用2臺機(jī)器人同時協(xié)調(diào)焊接的方式,這就促生了兩臺機(jī)器人雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接技術(shù)。在汽車后橋和消聲器的焊接中,經(jīng)常會使用到該項(xiàng)技術(shù)。 此外,焊接機(jī)器人的實(shí)用功能還有很多,并已經(jīng)過實(shí)踐的檢驗(yàn),為提高焊接生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量帶來了明顯的效果。同時,每個機(jī)器人廠家對各種功能的開發(fā)也各有特點(diǎn),可以說,在這個舞臺上,各種各樣的先進(jìn)技術(shù)始終在不斷涌現(xiàn),異彩紛呈。 七、焊接機(jī)器人的發(fā)展展望 在新的歷史時期,面對新的機(jī)遇和挑戰(zhàn),只有一方面緊跟世界科技發(fā)展的潮流,研究與開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的焊機(jī)機(jī)器人設(shè)備;另一方面,仍然通過引進(jìn)和消化,吸收一些現(xiàn)有的先進(jìn)技術(shù),踩在別人的肩膀上,盡快縮短和別人的差距。并通過應(yīng)用研究和二次開發(fā),實(shí)現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新和關(guān)鍵設(shè)備的產(chǎn)業(yè)化,提高我國制造業(yè)在國際競爭舞臺上的地位。- 1.請仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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